Der Saalburgpass im Taunus bildete schon in der Antike einen natürlichen Übergang von der Ebene des Mains in das Siedlungsgebiet der Germanen. Hier bauten römische Truppen Anfang des 2. Jahrhunderts ein Kastell aus Holz und kontrollierten diesen wichtigen Verkehrsweg.
Der Limes, die Grenze zwischen dem römischen Reich und den germanischen Stammesgebieten, war zunächst nur eine Schneise im Wald, die von Türmen überwacht wurde. Um das Jahr 120 n. Chr. wurde die Grenzlinie mit einer hölzernen Palisade markiert.
Um 135 n. Chr. kam die 2. Raetische Kohorte mit 600 Fußsoldaten und Reitern auf die Saalburg und baute das Kastell immer weiter aus. Entlang der Straße nach Nida (dem heutigen Frankfurt-Heddernheim) entstand das Lagerdorf (Vicus), eine große Badeanlage, eine Herberge, Tempel und andere öffentliche Bauten. Dort wohnten die Familien der Soldaten zusammen mit Händlern und Handwerkern.
In der zweiten Hälfte des 3. Jahrhunderts bedrohten die germanischen Alamannen die römische Grenze. Die Römer gaben den Limes und die Saalburg schließlich endgültig auf und zogen sich auf das Westufer des Rheins zurück. Kastell und Dorf verfielen.